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  Autoware
自動運転ソフトウェア入門
 

オープンソースで自動運転システムを構築
加藤 真平、藤居 祐輔、大里 章人 監修
安積 卓也、福富 大輔、徳永 翔太、橘川 雄樹、清谷 竣也 著
B5変型判 224ページ
定価:3,000円+税
ISBN:978-4-86594-187-6
2019年2月上旬刊行
Autowareは、一般道での自動運転を可能とするソフトウェアプラットフォームです。名古屋大学を中心に開発され、2015年、世界に先がけてオープンソースとして公開されました。本書は、自動運転システムの入門エンジニア向けに、Autowareを利用するにあたって必須の機能とその使い方を解説しました。専用の自動運転車両を用いなくても、rosbag(実証実験などのデータを蓄える仕組み)を利用することで、PC上で実データを用いたシミュレーションができる内容となっています。(シミュレーションには、一定の性能を備えたPCが必要となります。)
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■本書の主な内容
Chapter 1 はじめに
1.1 Autowareとは
1.2 自動運転のレベル
1.3 自動運転ソフトウェアの役目
Chapter 2 Autowareの概要
2.1 概要
2.2 自動運転のためのツール
Chapter 3 環境構築
3.1 はじめに
3.2 Docker環境を用いてAutowareをインストール
3.3 ソースコードからビルドしてAutowareをインストール
3.4 組込みプラットフォーム
Chapter 4 ROS
4.1 ROSの概要
4.2 通信方式
4.3 ROSのツール
4.4 [発展]開発者向け
Chapter 5 Autowareの立ち上げ
5.1 事前準備
5.2 Runtime Managerの説明
5.3 Autowareの基本操作
Chapter 6 自己位置推定
6.1 自己位置推定とは
6.2 自己位置推定の概要
6.3 自己位置推定の手順
6.4 地図作成
Chapter 7 環境認識
7.1 物体検出とトラッキング
7.2 信号機認識
Chapter 8 経路生成と経路計画
8.1 経路生成
8.2 経路計画
8.3 [発展]駐車経路生成
Chapter 9 経路追従
9.1 経路追従と車両制御
9.2 [発展]wf_simulatorでの経路追従の利用方法
Chapter 10 事例紹介
10.1 愛知県実証実験
10.2 [事例-1]オフロード車両(ヤマハ発動機(株))
10.3 [事例-2]日本郵便