| 第 I 部 ダンボットで学ぶ二足歩行の基礎 |
| 第1章 二足歩行ロボット |
1.1 ロボットとは
1.2 ホビー向けのロボット
1.3 二足歩行の動き
1.4 二足歩行のバランス
1.5 二足歩行ロボットを構成する部品
1.6 二足歩行の実現方法
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| 第2章 二足歩行ロボットキット「ダンボット」の組み立て |
2.1 ダンボットとは
2.2 組立キットの内容の確認・組み立てに必要なもの
2.3 マイコン基板にリモコンの信号を登録する
2.4 サーボモータの動きを登録する
2.5 ダンボットの足部分の組み立て
2.6 ダンボットを動かす
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| 第3章 Arduinoプログラミングの基礎知識 |
3.1 Arduinoスケッチの基礎
3.2 Arduinoの文法
3.3 ロボット制御で使う関数やライブラリについて
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| 第4章 二足歩行ロボットキット「ダンボット」のプログラミング |
4.1 サーボシールドとそのライブラリ
4.2 ダンボットにArduinoを取り付ける
4.3 直立姿勢のスケッチを作る
4.4 前進するスケッチを作る
4.5 なめらかに前進するスケッチを作る
4.6 そのほかの動作のスケッチ
4.7 ダンボットを操縦するスケッチを作る
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| 第 II 部 Rapiroで実践！ 二足歩行の応用 |
| 第5章 Rapiroの組み立て |
5.1 Rapiroとは？
5.2 Rapiroロボットキットと組み立てに必要なもの
5.3 電池ボックスの組み立て
5.4 サーボモータの動作確認と初期設定をする
5.5 腰を組み立てる
5.6 足を組み立てる
5.7 胴体と腕を組み立てる
5.8 足腰・胴体・腕・電池ボックスを連結して身体を組み立てる
5.9 首と頭を組み立てる
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| 第6章 Rapiroのプログラミング |
6.1 Rapiroを標準プログラムで動かす
6.2 プログラムを変更して新しい動作を作る
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| 第7章 Rapiroの改造と機能の追加 |
7.1 Rapiroの拡張用端子
7.2 取り付け前の準備─機能追加に必要な部品
7.3 距離センサーを取り付ける
7.4 サウンドディテクターを取り付ける
7.5 静電タッチセンサーの取り付け
7.6 無線モジュールを取り付ける
7.7 すべての改造を盛り込んだスケッチ
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| 付録 |
a.1 RAMの使用量を節約するスケッチ
a.2 本書で使用した部品の入手先 |
